rosserialのbuffer sizeを変更する

mbedでrosserialを使っている奇特な人は少ないと思うけど。

rosserialでサイズの大きいデータをpublishするとこんなエラーがでる。

[ERROR] : Mismatched protocol version in packet: lost sync or rosserial_python is from different ros release than the rosserial client

INFOにはこんなのが

[INFO] : Protocpl version of client is unrecognized, expected Rev 1(rosserial 0.5+)

エラー通り読むなら、rosserialのクライアント側と送信プロトコルのバージョンが一致しないとなるけど、rosバージョンhydro以降はバージョン2で通信しているのでこれが原因ではないと推測できる。

そこで、bedでrosserial使っている人は少ないので情報がほぼないけどarduinoならそこそこあるので調べていくと、bufferサイズが小さいのではという情報にひっかかる。

その情報を更に調べていくと、インポートしているライブラリのbufferサイズ定義を変更する情報に当たるのでそれを参考にする。

how to increase rosserial buffer size.

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